Co to są roboty pakujące
Roboty pakujące to roboty przemysłowe oraz maszyny i urządzenia automatyczne stanowiące element automatycznych linii pakujących.
Roboty pakujące można podzielić w zależności od funkcji, zastosowań i przeznaczenia:
- roboty pakujące
- roboty paletyzujące
- coboty
- automatyczne zaklejarki do zaklejania kartonów
- składarki do formowania i zaklejania kartonów
- automatyczne wiązarki do spinania taśmą spinającą
- zautomatyzowane transportery i systemy transportu wewnętrznego
- automatyczne linie do pakowania
Co to są roboty przemysłowe
Robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą właściwości manipulacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych.
Użycie robotów przemysłowych na przedsiębiorstwach pozwala na:
- możliwość zabezpieczenia pracy dzięki zastąpienia człowieka (całkowitego lub częściowego) na miejscach pracy lub na stanowisku roboczym niebezpiecznym dla życia i zdrowia pracownika,
- zmniejszenie liczby pracowników w monotonnej i nużącej pracy,
- zwiększenie ilości produkcji, jej jakości oraz zmniejszenie usterek w przedsiębiorstwie,
- racjonalizację i strukturyzację stanowisk roboczych.
Typy robotów przemysłowych
Podtyp robotów ze względu na strukturę kinematyczną:
- stacjonarne (nieruchomy na podłodze):
- z otwartymi łańcuchami kinematycznymi (pary kinematyczne połączone szeregowo),
- z zamkniętymi łańcuchami kinematycznymi (pary kinematyczne połączone równoległe):
- tripody, inaczej typu delta (zamknięty kinematyczny łańcuch stworzony przez trzy ramiona),
- heksapody (zamknięty kinematyczny łańcuch stworzony przez sześć ramion).
- mobilne (ruchome na podłodze):
- poruszające się po stałym torze jezdnym (znalazłi swoje zastosowanie na liniach technologicznych fabryk),
- autonomiczne (mogą się swobodnie poruszać).
Podtyp robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej:
- monolityczne – konstrukcja mechanizmu jest niezmienna, tzn. ramiona robota mogą być uzupełnione wymiennymi końcówkami (efektorami) na życzenie użytkownika,
- modułowe – jest możliwe samodzielnie konstruowanie robota według elementów (segmentów), które są dostarczone przez producenta,
- pseudomodułowe – roboty są monolityczne, ale jest możliwa wymiana wybranych elementów, które są dostarczone przez producenta.
Podtyp robotów ze względu na sterowanie:
- sekwencyjne – roboty, które mają założony algorytm wykonywania ruchów,
- zadaniowe – roboty mogą realizować zadania według pewnego założonego algorytmu, który zawiera opis prędkości, orientacji i położenia,
- adaptacyjne – mają dodatkowe mechanizmy (czujniki, algorytmy adaptacyjne), za pomocą których dzieje się dostosowanie do otaczającego środowiska (przestrzeni roboczej),
- teleoperatory – stresowanie przez operatora lub komputer (sterownik PLC) bezpośrednio – to jest zasadnicza cecha takich robotów.
Podtyp robotów ze względu na rodzaj napędów:
- pneumatyczne,
- hydrauliczne,
- elektryczne,
- kombinowane.
Roboty wyposażone w dwa ramiona tworzą osobną grupę. Kolejna odrębna grupa – to są roboty kolaboracyjne.
Konstrukcja robotów przemysłowych
W zależności od potrzeb użytkownika roboty mogą mieć różną budowę. Jednymi z głównych komponentów systemu robota można nazwać:
- manipulator (mechaniczna jednostka),
- kontroler (sterownik) z układem zasilania,
- programator (Teach Pendant),
- efektor (narzędzie specjalistyczne lub chwytak),
- napędy,
- czujniki (wewnętrzne i zewnętrzne),
- dodatkowe osie robota (tor jezdny, pozycjoner).
Pozycjonery
Pozycjonery to urządzenia albo inaczej maszyny manipulujące. One umożliwiają pracę lub obróbkę przez robot w najdogodniejszych pozycjach i/lub mogą dać dostęp do tych miejsc. One ułatwiają ruch robotów związany z odrębnym oprzyrządowaniem montażowym, np. spawanymi, malowanymi, montowanymi operacjami.
Dla pozycjonerów spawalniczych typowa jest dwuosiowa manipulacja z użyciem jednego stołu roboczego. Taki typ nazywa się pozycjonerem dwuosiowym.
Podstawowe parametry robotów przemysłowych
W związku z dużą ilością typów robotów przemysłowych na rynku, użytkownik ma potrzebę poznać te parametry, które ich wyróżniają. Takie parametry techniczne to:
- maksymalny udźwig (maksymalny możliwy ciężar podniesiony przez robota),
- przestrzeń robocza,
- maksymalny zasięg pracy (maksymalny zakres osi robota, który jest możliwy),
- maksymalna prędkość ruchu (maksymalne prędkości obrotowe poszczególnych osi robota),
- powtarzalność (powtarzalność wykonywanych ruchów robota zapewniająca ich dokładność),
- temperatura obszaru pracy (wartość temperatury, w której jest możliwa praca robota),
- względna zalecana wilgotność obszaru pracy,
- zajmowana powierzchnia,
- dodatkowe obciążenie ramienia,
- masa całkowita robota,
- rodzaj napędów robota,
- występowanie mechanicznych ograniczników ruchu,
- warianty montażu robota,
- ilość osi robota,
- dodatkowe wyposażenie,
- sposób montażu robota.
